La città fu fondata attorno al 200 - 220 a.C. e a partire dal 181 a.C. diventò una strategica base militare romana e il municipium Bellunum al tempo di Augusto entrò con un ruolo di primaria importanza nella Regio X Venetia et Histria.

La particolare ubicazione geografica garantiva infatti un controllo assoluto su tutta l'attuale Valbelluna, anche grazie alla costruzione della prima torre di quello che oggi è il castello di Zumelle, sulla via di comunicazione più importante verso il nord, la Claudia Augusta Altinate, la resero una roccaforte inespugnabile. Ciononostante i barbari invasero più volte la città ed iniziò il lento ed inesorabile tramonto della città romana, malgrado la temporanea riconquista da parte di Giustiniano.