Le sue origini sono indiscutibilmente di età pre-romana (Liguri Apuani), quando, in zona montana ed in prossimità del fiume Frigido, in località poco distante dalla città attuale, sorsero i primi insediamenti umani.

Viene citata per la prima volta come "ad tabernas Frigidas" nella "Tabula Peuntingeriana", una rappresentazione redatta tra il II ed il IV secolo d.C. nella quale sono descritti gli itinerari terrestri dell'epoca. Sembra che in quei tempi la zona fosse luogo di sosta per viandanti in transito lungo la via consolare Aemilia Scauri che da Pisa conduceva a Luni.