Pesaro (o meglio Pisaurum dal nome latino del fiume Foglia Pisaurus) fu fondata dai Romani nel 184 a.C. come colonia sulla terra dei Piceni, il popolo che viveva sul territorio marchigiano durante l'età del ferro. Il più antico insediamento dell'area di Pesaro è infatti il villaggio piceno di Novilara, posto sul Colle Ardizio. Questo insediamento è uno dei più antichi tra gli abitati piceni ed era tra i pochi posti, insieme a Numana ed Ancona, nei pressi del mare. Lo scalo portuale di Novilara utilizzava la foce di un torrente.

Per lungo tempo ghibellina, durante il regno di Federico II del Sacro Romano Impero, si ribellò all'Impero e aderì alla lega delle città guelfe della Marca che si trovavano in guerra nel 1259 con re Enzo. Nello stesso anno, Pesaro fu costretta all'obbedienza da Manfredi di Sicilia, ma alla sua morte nel 1266, tornò alla Chiesa.